基于多传感器的斜坡路面上自主跟随定位方法Autonomous Following Positioning Method on Slope Road Based on Multi-sensor
陈长乐,景嘉宝,刘永城,谢雨晴,何涛
摘要(Abstract)：
由于路面的坡度，跟随机器人在定位移动目标时会出现定位不准确或无法定位的问题，由此提出一种基于多传感器信息融合的定位方法。该方法利用三角定位法计算每个信号源空间坐标，通过多传感器信息融合的方式，计算已知的任意3个信号源空间坐标，得出多个移动目标中心坐标，最后采用最小二乘逼近计算出移动目标准确中心坐标及实时运动姿态。实验结果表明，该方法对斜坡路面移动目标定位精度为±41 mm,满足定位系统使用要求。
关键词(KeyWords)： 机器人;多传感器信息融合;多信号源;自主跟随定位
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(51275158)
作者(Author): 陈长乐,景嘉宝,刘永城,谢雨晴,何涛
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